Universidad Veracruzana

En esta plática se presentará un método alternativo de diseño de controladores basado en el moldeo de energía para el control de una clase de  sistemas robóticos. Se proporcionará un marco teórico que permite cumplir diferentes objetivos de control de sistemas robóticos completamente  actuados y subactuados: regulación de posición para ambas clases de sistemas, seguimiento de trayectorias para el caso de sistemas completamente actuados, y regulación de velocidad para sistemas subactuados. Además, la regulación de energía es formulada como un nuevo  objetivo de control para generar oscilaciones controladas en ambas clases de sistemas robóticos. En adicción, se abordan algunos criterios de  diseño como compensación de fricción dinámica, compensación de perturbaciones (constantes y variantes en el tiempo) exclusión de medición de  velocidad e inclusión de la dinámica de actuadores. Se mostrarán algunos ejemplos de aplicación recientemente publicados en la literatura sobre el  diseño de controladores para robots manipuladores accionados por par, y el control de dos sistemas robóticos subactuados. Finalmente, se  discutirán algunos retos y áreas de oportunidad para extender las aplicaciones de esta metodología a otra clase de sistemas físicos.