Para enviar un mensaje por WhatsApp sin tener que agregar el contacto a nuestro teléfono, se debe ingresar vía la página de WhatsApp web en la url: https://web.whatsapp.com/
Una vez que se ingresó con las credenciales correspondientes, en esa misma pestaña del navegador se cambia la dirección url por la siguiente:
https://api.whatsapp.com/send?phone=521XXXXXXXXXX
Donde solo hay que cambiar las X’s por el número al que se desea enviar el mensaje.